1. ODrive 软件开发环境搭建

1.1. 准备要用到的开发工具

使用到的ODrive开发工具为：

Python: 用于运行工程构建脚本，请用户自行下载；
Git for Windows: 用于版本管理和使用它的bash终端，请自行下载；
Visual Studio Code: 轻量级但功能强大的源代码编辑器，请自行下载；
ST-Link/V2 Drivers: STLink/v2编程器的驱动；
Tup: 用于调用编译命令的构建系统；
ARM GNU Compiler: 用于交叉编译代码；
OpenOCD: 用与使用STLink/v2编程器对ODrive进行烧录；
GNU MCU Eclipse’s Windows Build Tools: 用于工程构建。

4-8工具打包下载地址如下：链接：https://pan.baidu.com/s/1XmcqF8QcqrKNknEMFJIlIg 提取码：swtg

1.1.1. 安装 Python

双击运行python-3.8.1.exe然后按照提示保持默认安装即可。

注意： 勾选上图中的 Add Python 3.8 to PATH 如下图：

../../../_images/20200210235112861.jpg 在这里插入图片描述

1.1.2. 安装 ST-Link/V2 Drivers

解压 ST-Link_Drivers.zip 生成 ST-Link_Drivers 文件夹，进入文件夹双击运行 dpinst_amd64.exe 按照提示保持默认安装即可。

1.1.3. 安装 Git for Windows

双击运行 Git-2.25.0-64-bit.exe 按照提示保持默认安装即可。

1.1.4. 安装 Visual Studio Code

双击运行 VSCodeUserSetup-x64-1.42.0.exe 按照提示保持默认安装即可。

也可去官方网站下载最新的版本。

1.1.5. 安装 Visual Studio Code 扩展插件

所需扩展插件:
- C/C++
- Cortex-Debug
推荐安装的扩展插件:
- Include Autocomplete
- Path Autocomplete
- Auto Comment Blocks

1.1.6. 配置 Visual Studio Code 默认终端

配置 Visual Studio Code 默认终端为 git bash。设置步骤如下：【设置】-》搜索【terminal.integrated.shell.windows】-》打开【在settings.json】，修改如下：

../../../_images/image-20201022110216449.png

注意：【D:\\Program Files\\Git\\bin\\bash.exe】为自己安装git的目录，用户需要切换到自己的安装目录即可，且配置完成后请关闭 Visual Studio Code 再进行下边的步骤

1.1.7. 配置 Tup

解压 tup-latest.zip 到任意位置，然后将 tup-latest 地址添加到系统环境变量 Path 中即可。

1.1.8. 配置 ARM GNU Compiler

解压 gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2-update-win32.zip 到任意位置，然后将 gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2-update-win32\bin 地址添加到系统环境变量 Path 中即可。

1.1.9. 配置 OpenOCD

解压 OpenOCD.zip 到任意位置，然后将 OpenOCD\0.10.0-13\bin 地址添加到系统环境变量 Path 中即可

1.1.10. 配置 GNU MCU Eclipse’s Windows Build Tools

解压 gnu-mcu-eclipse-windows-build-tools-2.12-20190422-1053-win64.zip 到任意位置，然后将 GNU MCU Eclipse\Build Tools\2.12-20190422-1053\bin 地址添加到系统环境变量 Path 中即可。

以上所有步骤执行完后的环境变量如下：

../../../_images/image-20201022110716360.png

1.2. 编译固件源码

1.2.1. 下载源码

git clone https://github.com/madcowswe/ODrive.git

vscode 打开源码：双击 ODrive_Workspace.code-workspace 选择使用 Visual Studio Code 打开 ../../../_images/20200210235549530.jpg 在这里插入图片描述单击红框中的 tup.config.default 文件，配置硬件版本，修改为如下代码：

# Copy this file to tup.config and adapt it to your needs
# make sure this fits your board
CONFIG_BOARD_VERSION=v3.5-24V
CONFIG_USB_PROTOCOL=native
CONFIG_UART_PROTOCOL=ascii
CONFIG_DEBUG=false
CONFIG_DOCTEST=false

# Uncomment this to error on compilation warnings
#CONFIG_STRICT=true

然后将 tup.config.default 文件重命名为 tup.config 然后保存。

1.2.2. 安装`jsonschema`插件

在vscode终端，安装

pip install jsonschema

1.2.3. 编译

make -j4

../../../_images/image-20201022111356553.png

1.2.4. 清除编译

make clean

注意：ODrive在编译前会自动检测git版本，如果不想检测，需要修改【tools/odrive/version.py】文件里面的get_version_from_git函数。

def get_version_from_git():
    script_dir = os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
    try:
        # Determine the current git commit version
        git_tag = subprocess.check_output(["git", "describe", "--always", "--tags", "--dirty=*"],
            cwd=script_dir)
        git_tag = git_tag.decode(sys.stdout.encoding).rstrip('\n')

        (major, minor, revision, is_prerelease) = version_str_to_tuple(git_tag)

        # if is_prerelease:
        #     revision += 1
        return git_tag, major, minor, revision, is_prerelease

    except Exception as ex:
        print(ex)
        return "[unknown version]", 0, 0, 0, 1
1234567891011121314151617

修改后：

def get_version_from_git():
    return "fw-v0.4.11-19-g1c947631*", 0, 4, 11, True
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1.3. 烧录固件

VSCode配置会在此终端中运行命令make flash，来烧录固件。

1.4. 调试

Cortex-Debug 扩展插件，专门用于调试ARM Cortex项目。您可以在此处阅读有关Cortex-Debug的更多信息：https://github.com/Marus/cortex-debug

确保将固件源码文件夹作为当前文件夹
用最新固件加载到ODrive (如果使用调试模式可以不需要此操作)
点击Debug -> Start Debugging (或键盘 F5)
处理器将重置并进入暂停
设置断点。注意: 您只能在处理器暂停时设置断点，如果在运行模式下设置断点，则不会应用它们
运行 (F5)
Stepping over/in/out, 重新运行, 按下pause (F6) 按钮然后重新设置断点等
当调试完毕后，您可以按下stop (Shift+F5) 停止调试。同时它会自动关闭openOCD